从世界空间中的旋转矩阵中查找关于任意轴的旋转分量

Question

我正在使用LWJGL 3构建一个简单的Java游戏引擎（用于输入/窗口的GLFW，用于渲染的OpenGL）和用于某些数学的JOML（非常有用）。当我构建引擎时，我自然而然地构建了一个利用它的游戏，它目前的形式是一个非常简单的太空飞行模拟器[think Elite（1984）]。

情况：我目前正在开发第一人称相机系统，其中相机是船[没有headlook的驾驶舱视图]。我有3个系统：

• 直接 - 相机随输入移动，不停止。没有加速，感觉非常像调试工具（它是）。的 工作
• 不稳定 - 输入沿着/围绕局部轴（向前，向上，向右）增加力/扭矩。这种做法和感觉非常像精英危险的飞行辅助关闭[或相当于星际公民，因为我是公正的]。的 工作
• 稳定 - 在给定输入时非稳定工作但在没有输入的情况下（在给定轴上），“计算机”将施加必要的力/扭矩以停止沿/向左移动那个轴。这项工作[读：会工作]像精英危险与飞行辅助。 无效 *

*编辑：为翻译工作，我正在努力进行轮换。

问题：给定一个矩阵（或四元数，如果那更容易/更好）表示相机的旋转（通过从当前方向减去最后一个方向获得）我需要找到一个数字代表围绕给定轴的当前旋转速度（例如，摄像机，用于俯仰），以便“计算机”可以在相反方向上施加扭矩，直到围绕该轴的运动为零。

也就是说，当我停止提供音高输入（mouse.y在死区内）时，计算机将提供音高输入（像播放器一样）以减少绕横轴（局部x或摄像机右侧）的旋转为零。 / p>