什么是基本矩阵的平移向量单位

Question

从基本矩阵开始，我们可以从中计算T和R矩阵。 但是，T矩阵的单位是多少？是相机坐标中的矩阵吗？

Answer 1

基本矩阵仅按比例定义。将E分解为R和t时，t也按比例定义。所以它的单位是未知的，它通常被归一化为单位向量。

Answer 2

T的单位通常用米表示，但可以在理论上用其他单位表示。作为内在矩阵的一部分的相机的焦距封装了传感器中像素的大小与用于外部参数的单位之间的关系。校准相机时，无论使用何种单位来指定已知点的位置（可能是棋盘的角落），相同的单位都将用于基本矩阵。焦距也相应变化，以反映真实世界测量值与传感器上像素大小之间的对应关系。