Question

我试图模拟运动中的结构。

考虑运动在x方向的情况。我创建了下面给出的匹配点，其中仅在x方向上有50像素的移动。

上一张图片协调

 [0] {x=50.000 y=50.00 }   [1] {x=100.00 y=50.00 }
 [2] {x=150.00 y=50.00 }   [3] {x=200.00 y=50.00 }  
 [4] {x=250.00 y=50.00 }   [5] {x=300.00 y=50.00 }  
 [6] {x=50.000 y=100.0 }   [7] {x=100.00 y=100.0 }  
 [8] {x=150.00 y=100.0 }   [9] {x=200.00 y=100.0 }  
[10] {x=250.00 y=100.0 }  [11] {x=300.00 y=100.0 }  
[12] {x=50.000 y=150.0 }  [13] {x=100.00 y=150.0 }  
[14] {x=150.00 y=150.0 }  [15] {x=200.00 y=150.0 }

当前图片协调      [0] {x = 100.0 y = 50.0} [1] {x = 150.0 y = 50.0}
     [2] {x = 200.0 y = 50.0} [3] {x = 250.0 y = 50.0}      [4] {x = 300.0 y = 50.0} [5] {x = 350.0 y = 50.0}      [6] {x = 100.0 y = 100。 {7] {x = 150.0 y = 100。 }      [8] {x = 200.0 y = 100。 {9] {x = 250.0 y = 100。 }     [10] {x = 300.0 y = 100。 {11] {x = 350.0 y = 100。 }
    [12] {x = 100.0 y = 150。 {13] {x = 150.0 y = 150。 }     [14] {x = 200.0 y = 150。 {15] {x = 250.0 y = 150。 }

内在矩阵 6.2821272 + 002 0. 3.474665e + 002 0. 6.2886809e + 002 2.4486120e + 002 0. 0。1。使用已知的内在矩阵，我使用opencv函数（cvFindFundamentalMatrix）

int fm_count = cvFindFundamentalMat( pMatPtsImgPrev, pMatPtsImgCurr, 
        pFundMat,CV_FM_RANSAC ,0.2,0.99, status);

平均像素误差非常接近零。

然后使用下面给出的公式找到必要的矩阵

E = CameraMatrix^T * F * CameraMatrix.

具有X偏移的基本矩阵 -6.227048e-030,1.8018814e-014,4.30140591e-015 3.1235024e-014,2.7432764e-015,7.02982759 9.885755751e-015，-7.0298275,3.10862446e-015

然后使用SVD分解下面链接中给出的旋转和平移矩阵 - SVD decomp = SVD（E）;

Extract Translation and Rotation from Fundamental Matrix

分解旋转角度Rx = 0deg Ry = 0deg且Rz = 0deg。

这似乎很好，因为旋转是0或180度。

当坐标改变时，y方向的平移仅作为下面给出的坐标

以前的坐标

 [0] {x=50.00 y=50.00 }  [1] {x=100.0 y=50.00 }
 [2] {x=150.0 y=50.00 }   [3] {x=200.0 y=50.00 }
 [4] {x=250.0 y=50.00 }  [5] {x=300.0 y=50.00 }
 [6] {x=50.00 y=100.0 }  [7] {x=100.0 y=100.0 }
 [8] {x=150.0 y=100.0 }  [9] {x=200.0 y=100.0 }   
[10] {x=250.0 y=100.0 } [11] {x=300.0 y=100.0 }
[12] {x=50.00 y=150.0 } [13] {x=100.0 y=150.0 }
[14] {x=150.0 y=150.0 } [15] {x=200.0 y=150.0 }

目前的坐标

 [0] {x=50.00 y=100.0 }  [1] {x=100.0 y=100.0 }
 [2] {x=150.0 y=100.0 }  [3] {x=200.0 y=100.0 }
 [4] {x=250.0 y=100.0 }  [5] {x=300.0 y=100.0 }
 [6] {x=50.00 y=150.0 }  [7] {x=100.0 y=150.0 }
 [8] {x=150.0 y=150.0 }  [9] {x=200.0 y=150.0 }
[10] {x=250.0 y=150.0 } [11] {x=300.0 y=150.0 }
[12] {x=50.00 y=200.0 } [13] {x=100.0 y=200.0 }
[14] {x=150.0 y=200.0 } [15] {x=200.0 y=200.0 }

使用相同的程序和相同的内在矩阵构建基本矩阵和基本矩阵。

具有Y偏移的基本矩阵 -2.791314e-030,2.5449611e-015,5.095796479e-016
4.3544169e-015，-0.039722588,0.99921074 ] 1.78226326e-015，-0.999210746，-0.03972258

但旋转分解为Rx = -2.27653561deg Ry = 180，Rz = 0

我不理解的是，由于翻译在X和y方向，Rx有一些价值，我觉得旋转应该是0或180deg。

恩迪给我一些提示，以便在我的代码中出现任何问题。

Motion的结构：从Essential矩阵计算旋转和平移矩阵时出错

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