使用旋转，平移和相机参数计算基本矩阵

Question

我正在使用两个视图执行三维重建。最初，我有旋转，平移和相机参数矩阵。

R=[ 1 0 0;
    0 0.9 -0.25;
    0 0.2 0.96]
t=[ 0.5; -10; 2.75];
Kleft= [-1000 0 511;
         0 -1000 383;
         0  0    1];
Kright=[-500 0 319;
         0 -500 119;
         0 0 1];

如何使用它们找到基本矩阵？

Answer 1

您需要反转相机矩阵以获得标准化的图像坐标，因此它是：

E = inv(transpose(Kleft)) * R * Tx * inv(Kright)

其中Tx是t：

的叉积矩阵表示

Tx = [ 0    -t(3)  t(2)
       t(3)  0    -t(1)
      -t(2)  t(1)   0 ] 

查看此维基百科article