如何在极线几何中表示线？

Question

三维重建文献都提到了以下关系：

  

在第一张图片中给定一个点m1，与l2对应的第二张图片中的极线m1的齐次坐标为l2 = Fm1。

但是，我无法理解l2的坐标在老式笛卡尔坐标（即图像坐标）中的表示。这是一个单一的点，那么我怎么能在图像上物理画线呢？

• 是epipole的向量方向吗？
• l2和epipole是否在极线上指定了两个点？
• 是不是我还没抓到别的东西？

我希望这是第三种选择，因为其他两种似乎在我的情况下没有用。

Answer 1

我在这里找到了答案：http://www.cs.cmu.edu/~16385/lectures/Lecture18.pdf 线l = Fm1的坐标代表线方程：

  

lxx + lyy + lz = 0

因此，我需要在图像2中绘制线条l，epipole e2和另一个（任意）x值。

它也以某种方式与交叉产品相关，因为l也等于e2 x m2。不过，我真的不明白这一部分。