CANopen over EtherCAT（CoE）

Question

1. CANopen是点对点通信，而EtherCAT是基于总线的。点对点意味着将有节点地址。但这在EtherCAT中是多余的。所以我想知道如何通过EtherCAT在CANopen中处理这个节点地址字节。我试图搜索信息，但找不到任何具体的信息。
   
2. 此外，我假设CANopen设备的循环和非循环数据仅通过EtherCAT循环发送，因为它是主触发循环传输协议。这基本上意味着我无法在EtherCAT的事件触发器上发送异步的，事件触发的信息（这与CAN的优先级相反，因为它们都具有相同的优先级）。如果我错了，请纠正我。另外请告诉我如何使优先级更高的字节到达比优先级更低的字节（假设两者同时发生并假设在新帧开始时都有带宽发送）。

Answer 1

CANopen提供过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）。 PDO通过EtherCAT循环发送，SDO以非循环方式发送。因此，如果使用SDO，则会在事件触发器处发送异步的事件触发信息。 此外，CANopen通常用于伺服控制，大多数伺服控制器支持PDO和SDO。