Question

如果我致电ecrt_slave_config_reg_pdo_entry来创建域偏移量，我会收到消息：

无法注册PDO条目：没有此类文件或目录

我相信我必须致电ecrt_slave_config_pdos，我现在不是。但是，我不明白为什么我要打电话给它。就我而言，我喜欢与之交谈的奴隶已经连接到公交车。如果我在终端中输入ec cstruct -p [SLAVE_POS]，我会得到PDO布局。

me@here:~$ ec cstruct -p 1
/* Master 0, Slave 1, "..."
 * Vendor ID:       0x...
 * Product code:    0x...
 * Revision number: 0x...
 */

ec_pdo_entry_info_t slave_1_pdo_entries[] = {
    {0x6040, 0x00, 16},
    ...
};

ec_pdo_info_t slave_1_pdos[] = {
    {0x1600, 2, slave_1_pdo_entries + 0},
    ...
};

ec_sync_info_t slave_1_syncs[] = {
    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    ...
    {0xff}
};

为什么我可以从终端命令获取ecrt_slave_config_pdos的所有输入参数，但EtherCat不能（或不想）配置从站本身？从属配置可以自动化吗？

Answer 1

您可以使用ecrt_master_get_slave()，ecrt_master_get_sync_manager()，ecrt_master_get_pdo()和（当然）ecrt_master_get_pdo_entry()这些功能来检索所有必要的信息。例如，ecrt_master_get_sync_manager()不会设置PDO信息，但会返回同步管理器的PDO位置数。

这样的东西对我有用（为了清楚起见，遗漏了错误代码检查）：

ecrt_master_get_slave(..., &slaveInformation);

// For every synchronization manager...
for (size_t syncIndex = 0; syncIndex < slaveInformation.sync_count; ++syncIndex) {
    ecrt_master_get_sync_manager(..., &syncInformation);
    ecrt_slave_config_sync_manager(...);

    // For every PDO field...
    for (size_t pdoIndex = 0; pdoIndex < syncInformation.n_pdos; ++pdoIndex) {
        ecrt_master_get_pdo(..., &pdoInformation);
        ecrt_slave_config_pdo_assign_add(...);

        // For every entry in the pdo field...
        for (size_t entryIndex = 0; entryIndex < pdoInformation.n_entries; ++entryIndex) {
            ecrt_master_get_pdo_entry(..., &entryInformation);
            ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(...);
        }
    }
}

然而，这并没有真正回答为什么（或者如果）所有这些都是必要的问题。具体到 cleaner ：如果可以避免 Doramid金字塔那就太好了。特别是，因为我告诉奴隶以前告诉我一行的事情。

我可以自动配置（默认）PDO布局吗？

1 个答案: