以下是EtherCAT的一些介绍性内容：
EtherCAT主站发送通过每个节点的电报。 每个EtherCAT从设备都“读取”发送给它的数据 飞“，并在帧移动时将其数据插入帧中 下游。
我的问题来自上述文字：
答案 0 :(得分：1)
从设备实际上并未像描述中的声音那样改变现有数据包。相反，它正在从一个以太网端口获取数据包信息，并尽可能快地传播该信息，并对电气独立端口进行任何所需的修改。它以非常可预测的传播延迟实现这一点，允许通过整个从站网络进行非常精确的定时。重要的是要意识到在输出端开始在输出端输出之前，输入端口不需要完全接收数据包;事实上它几乎永远不会。
答案 1 :(得分：1)
可以将EtherCAT网络与铁路进行比较，在火车穿过火车站时，每个火车站都可以卸载和重新装载火车车厢。
What does reading data "on the fly" mean?
这意味着读取在帧发送时同时发生。它非常类似于交换机使用的切入技术。您不要先存储整个收到的帧，处理它，然后转发它。相反，你读它，因为它通过你传播＆＃34;在飞行中＆＃34;就像火车经过车站一样。
How can data be inserted in the frame while its moving?
Doesn't it need to be copied first in a buffer and then updated?
关键是所有这些都是由奴隶的特定硬件（例如FPGA，ASIC）完成的。这个硬件芯片在EtherCAT的用语中称为EtherCAT从控制器（ESC）。 ESC保证＆＃34;在飞行中＆＃34;特征
请参阅youtube上的精彩动画：EtherCAT Functional Principle。
答案 2 :(得分：0)
感谢Eric Z.没有更好的方法来回答这个问题。
以下是beckhoff的附加链接。他们很好地描述了他们的技术。如果您在观看YouTube上的精彩动画后仍然有疑问，请访问下面的学习平台，然后转到章节：“以太网”即时“。”