仅使用加速度计确定偏航角

Question

是否可以仅使用加速度计确定设备的偏航角度（绕垂直轴旋转）？我知道怎么用磁力计（指南针）来做。

Answer 1

我想知道这是否偏离主题，因为答案是“不”，解释是关于物理，而不是编程（如果答案是“是”，它可能是主题）。但是，让我在这里帮助你。

您可以将加速度计视为一组3个弹簧（或测力计），用于测量施加在a的内部重量上的力。沿3轴（x，y，z）。如果设备未加速，则会显示沿z应用的 g 力。现在，人们可以测量滚动和俯仰，因为如果这些非零，则重力应用于另一个方向（请记住，我们使用附加到设备的参考框架）。但是，如果Roll和Pitch为零，无论你的Yaw是什么，你只能从加速度计得到（0,0，g）向量（所以你不能推导出偏航）。如果Roll和/或Pitch非零，你只能暗示Yaw为零（或某个其他特定值）并从（Fx，Fy，Fz）计算Roll和Pitch - 如果你没有这样的含义，你甚至无法确定Roll和Pitch是什么（Roll = alpha，Pitch = 0，Yaw = 0与Roll = 0相同，Pitch = alpha，Yaw = 90;我可能在Pitch或Yaw上放错了符号）。当身体加速时，我不确定这种情况，但在这种情况下，使用仅加速度计肯定无法获得Yaw。