我是传感器和IMU的新手，所以我的问题可能对其他人来说非常基本，但它已经困扰了我好几天了。
我正在使用Mahony的算法来计算我的设备的欧拉角;当设备静止或缓慢移动/旋转设备时，三个角度看起来是正确的;但是，如果快速旋转设备，偏航角将变得不稳定且不正确。有人可以帮我解决这个问题吗？我的设备使用MPU-9150，我使用Mahony算法的6参数方法，也就是说，只涉及陀螺仪和加速度计。
如果不调试实际代码，很难解决这类问题。 所以我会为能与我见面并帮助我在我的代码（IOS）中找出问题的人支付500美元;我也会支付任何运输和其他费用。但请确保您对此主题有经验并有信心解决问题，否则我只会支付一部分钱。
我住在新泽西州，所以来自新泽西州或纽约州的人都欢迎;如果你想提供帮助，请给我留言。
感谢，
Dihan