我有四元数数据，我试图从右手Y-up坐标空间切换到左手Z-up坐标空间。通过阅读本文，我需要做的是switch the chirality。
我能找到的唯一信息是this
我无法绕过它。
说我的四元数为：
public static float[] quat= new float[4](0.70711,0.70711,0,0);
在c＃代码中，我如何切换手性？
我尝试否定轴，只是交换Z和Y值。我已经尝试将四元数乘以另一个等于90度的四元数，如该链接所示。仍然看到不正确的轮换。
谢谢。
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假设你的原始坐标系A有X向右，Y向上，Z到相机。新坐标系B的X右，Y到摄像机，Z向上。所以基本上你需要交换Y轴和Z轴。到目前为止？你有一个四元数 q ，它描述了系统A中的一些旋转。你想找到一个四元数 r ，它描述了系统B中的相同旋转。
最好在将角度和轴转换为四元数的上下文中考虑这一点。在Wikipedia中，您可以读到使用
描述围绕具有单位方向矢量（x，y，z）的轴的角度θ的旋转q = cos（θ/ 2）+ sin（θ/ 2）（xi + yj + zk）
更改坐标系对角度和轴的影响是什么？嗯，轴坐标经历与点相同的坐标交换，角度改变其符号。你有
cos（-θ/ 2）+ sin（-θ/ 2）（xi + zj + yk）
与上面相比，实部不会改变（因为cos（ x ）= cos（ - x ））但是虚部改变了它们的符号，除了改变顺序。由此推广，描述旧坐标系中旋转的四元数a + bi + cj + dk将在新坐标系中变为a - bi - dj - ck。