Question

我在ros答案论坛上发布了这个问题，但尚未得到答案，所以现在就来对冲我的赌注。

我已经成功设置了与ros一起使用的eclipse。我已经成功设置了eclipse用于opencv（作为一个包含所有链接器dohickeys的c ++项目。）

我还没有找到有关设置ros以便与opencv一起使用的综合文档。有很多关于它的使用的教程，但我不知道我应该把它放在manifest.xml和CMakeLists.txt中。

简单地说：

和

find_package（OpenCV REQUIRED）

清单和CMakeLists中的

分别不起作用，当我尝试使用rosmake命令构建它时，它给出了一个可预测的错误消息：在pkg-config搜索路径中找不到包opencv3。

我应该在这做什么？

Answer 1

我们有一个indigo包，它使用image_transport订阅图像主题，将其转换为OpenCV类型，然后在内部直接使用OpenCV来处理图像。该场景与Using CvBridge To Convert Between ROS Images And OpenCV Images教程的示例ROS节点几乎相同。

只要在系统上安装了ros-indigo-opencv3，就会出现一些问题。我们花了一些时间来解决这个问题，因为opencv3软件包是作为另一个软件包的依赖项安装的，用于完全不同的项目。

1 - 该行

find_package(OpenCV REQUIRED)

在http://wiki.ros.org/vision_opencv#Using_OpenCV_in_your_ROS_code的cmake片段中，

总是会在/ opt / ros / indigo中找到OpenCV 3安装，这很糟糕。我们观察到了各种各样的后果，包括编译错误，链接器错误和段错误，特别是与ros-indigo-cv-bridge结合使用，后者与OpenCV 2.4.8的系统安装相关联。

2 - 解决方法是添加特定的版本要求，例如

find_package(OpenCV 2.4.8 EXACT REQUIRED)

或依赖cv_bridge或image_geometry按ROS indigo migration guide中的建议间接链接到正确版本的opencv。

即使你以某种方式可以避免cmake在/ opt / ros / indigo中获取OpenCV 3安装，预处理器仍然会更喜欢/ opt / ros / include / opencv2中的头文件（由ros-indigo-opencv3安装））从现在开始，只要找到

，就越过/ usr / include / opencv2

#include <opencv2/core/core.hpp>

与cv_bridge.h:43类似，因为某些依赖项总是将/ opt / ros / indigo添加到包含路径。

到目前为止，我找到的唯一解决方法是以下cmake代码段：

find_package(OpenCV 2.4.8 EXACT REQUIRED)
include_directories(
 include
 ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}        # /usr/include/opencv;/usr/include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}        # contains /opt/ros/indigo/include
 # ...other include directories
)

确保/ usr / include中的OpenCV 2.4.8标头在任何其他软件包的标头之前排序。

ROS玉石的情况可能相同。

Answer 2

好吧，在我知道清单真正发生了什么之前，我不打算将其设置为正确答案，但如果我摆脱了opencv3依赖关系（或者opencv2，它们都表现得很好）一切都很好。

但说真的，有五年经验的人可以告诉我这里发生了什么吗？

ros jade的c ++ opencv设置

2 个答案: