所以我试图使用两个立体图像来构建深度图，来自我的百特机器人上的两个摄像头。我的代码结构与此处的结构非常相似：http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython （＆＃34; 01示例ROS节点＆＃34;下的代码）
我的代码与那个代码完全相同，减去所有行的列和通道操作（基本上我的代码只是从我的机器人相机拍照，将其转换为opencv2类型然后显示它）
我希望能够做的是订阅第二台相机，并使用这段代码（http://docs.opencv.org/master/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html#gsc.tab=0）能够创建深度图。
我的问题是，凭借我拥有的主要代码结构，我不知道如何订阅第二台相机（我需要第二个回调功能吗？）以及我将如何/在哪里添加深度图操作的代码？