使用深度图

Question

我在寻找有关如何使用深度图/图像来获取到障碍物的距离的信息方面遇到问题。

TLDR：我有一个作为OpenCV Mat的深度图，我知道它是CV_16UC1，但我不知道如何获得距离。

我有一个Intel Realsense D415相机，我安装了SDK，ROS包装器，我有一个发布了深度图的主题。 （/ camera / depth / image_rect_raw）

接下来，我用C ++编写了一个小程序，该程序使用cv_bridge将图像转换为OpenCV图像，并将其显示在窗口中，因此我知道它可以正常工作。 （图片：https://i.imgur.com/QyKWp2J.png）

现在，我需要与它保持距离，我不知道该怎么做，并且没有寻求帮助。 我想我只想使用图像的上半部分或2/3，因为摄像机的安装方式，所以底部的三分之一/下半部分仅包含地板/地面。

我觉得我缺少一些大而简单的东西来完成这项工作，但是我什至不知道现在该怎么做。

Answer 1

如果您有深度图，并且想要从中生成3D点，则可以使用OpenCV的reprojectImageTo3D()功能。

在此之前，您需要具有可以使用stereoRectify()函数获得的视差深度映射矩阵。