我在寻找有关如何使用深度图/图像来获取到障碍物的距离的信息方面遇到问题。
TLDR:我有一个作为OpenCV Mat的深度图,我知道它是CV_16UC1,但我不知道如何获得距离。
我有一个Intel Realsense D415相机,我安装了SDK,ROS包装器,我有一个发布了深度图的主题。 (/ camera / depth / image_rect_raw)
接下来,我用C ++编写了一个小程序,该程序使用cv_bridge将图像转换为OpenCV图像,并将其显示在窗口中,因此我知道它可以正常工作。 (图片:https://i.imgur.com/QyKWp2J.png)
现在,我需要与它保持距离,我不知道该怎么做,并且没有寻求帮助。 我想我只想使用图像的上半部分或2/3,因为摄像机的安装方式,所以底部的三分之一/下半部分仅包含地板/地面。
我觉得我缺少一些大而简单的东西来完成这项工作,但是我什至不知道现在该怎么做。
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如果您有深度图,并且想要从中生成3D点,则可以使用OpenCV的reprojectImageTo3D()功能。
在此之前,您需要具有可以使用stereoRectify()函数获得的视差深度映射矩阵。