我已经安装了libfreenect2和iai_kinect2来处理我的Kinect上的PCL和ROS。我一直在研究如何从Kinect 2获取深度图数据。我已经能够看到并检查rostopic list但我无法理解如何以米而不是整数来获取深度数据。
运行rostopic list时，我会收到以下主题：
rostopic
运行rosnode list时，我得到以下输出：
rosnode
哪些主题会从kinect（kinect v2）中获取深度图信息？我已回显所有主题（使用rostopic echo <topic name>），所有主题都在[0,255]范围内发布值。我无法理解如何获得深度图，其中（理想情况下）应该是浮点数而不是0-255的离散范围？
另外，那些额外的rosnode是什么，在他们的名字后附加了points_xyzrgb_，我该如何使用它们？我是否必须编写一些额外的程序以某种方式提取深度图---如果是这样，如何？
答案 0 :(得分：0)
如果您想使用深度贴图，则必须订阅主题：/kinect2/sd/image_depth，而不是以您希望的方式使用图像。
我不知道您的应用是否需要深度图片，但主题/kinect2/sd/points和/kinect2/hd/points会为您提供类型为sensor_msgs/PointCloud2的消息。您可以使用PCL中的方法将消息转换为PCL pointcloud（pcl::fromROSMsg），然后返回ROS消息（pcl::toROSMsg）。您必须包含pcl_conversions
