Question

我正在使用Lucas Kanade算法跟踪人体的运动。我正在研究Kinect的RGB和深度流。我必须在身体上放置一些点，并跟踪这些点。最后他们的xyz坐标必须计算。

我的问题是，如何从深度流中获取特定像素的z坐标？我知道kinect的深度原始深度值在0-2047范围内。在它上面应用公式可以得到我想要的任何单位的距离。但是如何获得这个原始深度？有人可以帮忙吗？

我正在为kinect和opencv使用libfreenect驱动程序。

Answer 1

使用OpenCV 2.3.x，您可以检索所需的所有信息。您需要使用OpenNI从源代码编译它才能工作。看看这段代码：

VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI); 
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat rgbImage

    capture.grab();

    capture.retrieve( depthMap, OPENNI_DEPTH_MAP );



    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

是的，这很容易。 depthMap将在每个索引中存储深度。该深度表示使用IR测量深度时从传感器到表面的距离。更多详情请见：http://opencv.itseez.com/doc/user_guide/ug_highgui.html

如何从Kinect深度流获取原始深度值？

1 个答案: