正如标题所说，原始数据真的是原始数据还是Kinect应用某种过滤（中位数，双边等）来降低噪音？我将数据与其他非消费者ToF相机进行比较，看起来Kinect 2的原始值非常平滑。
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不，应用了一些过滤器。
但微软并没有公布任何关于Kinect SDK /硬件内部发生的信息，所以我们只能猜测。
关于此的最佳信息来自libfreenect2，Kinect v2的开源驱动程序。其中一位开发人员说：
[libfreenect＆＃39; s]当前的深度处理代码与K4W2 Preview SDK附带的着色器相同（在此期间可能已更改）。在计算幅度/相位（深度）之前，将双边滤波器应用于复值图像。它只知道这些图像中的强度边缘。 ＆＃34;边缘感知＆＃34;过滤器基本上尝试通过计算本地邻域中的某些统计信息来过滤对象边界处的飞行像素。可以在libfreenect2中禁用这两个过滤器。
（强调我的，Source）
当然，我们不知道其他任何事情是否正在发生，或者Microsoft SDK的发布版本是否发生了变化。
顺便说一下。这是最近一篇比较一些当前ToF传感器的论文：
A Comparative Error Analysis of Current Time-of-Flight Sensors - Peter Fürsattel et al.