Question

如何将Kinect2原始深度数据转换为以米为单位的距离。原始深度数据是由Windows Kinect2 SDK获得的。这是所有积分数据。要点：它是kinect2而不是kinect1。我已经得到了Kinect1的等式，但它不匹配。所以任何人都可以帮助我。 Kinect1的等式：

if (depthValue < 2047) 
{
  depthM = 1.0 / (depthValue*-0.0030711016 + 3.3309495161);
}

Answer 1

Kinect API Overview (2)表示：

DepthFrame类表示一个帧，其中每个像素表示该像素看到的最近物体的距离。该帧的数据存储为16位无符号整数，其中每个值表示以毫米为单位的距离。尽管可靠性在4.5米左右开始降低，但最大深度距离为8米。在BodyFrame类不够的情况下，开发人员可以使用深度框架来构建自定义跟踪算法。

同样V. Pterneas在他的博客中评论价值以米为单位，他指的是this code。因此，您可以从C＃中的DepthFrame检索它（部分从this code中提取）：

>>> pipeline = [
...     {"$match": options},
...     {"$group": {"_id": groupby, "count": {"$sum":1}}},
...     {"$group": {"_id": None, "total": {"$sum": 1}, "details":{"$push":{"groupby": "$_id", "count": "$count"}}}}
... ]
>>> list(db.collection.aggregate(pipeline))

最小和最大深度由函数DepthMinReliableDistance和DepthMaxReliableDistance给出，也以毫米为单位。

Kinect2原始深度以米为单位的距离

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