评估立体视觉系统的校准精度

Question

我开发了结构光扫描系统。到目前为止，我已经使用了棋盘和Matlab进行校准而没有任何问题。最近，我开始使用带有非对称圆网格的OpenCV校准模块进行校准。将校准图案印刷并粘贴在平板玻璃板上。圆形中心'用轮廓投影仪测量，该数据用于校准。

校准结果：

总观看次数：18覆盖整个相机的FoV。

重投影误差：Cam1：0.27，Cam2：0.08; Cam2实际上是一台投影机，但这并不重要。

立体声校准RMS：0.457（不是稍微高吗？）

但产生的点云并不如预期的好。捕获了一块平板，但你可以看到点云并不完全平坦。点云生成很好，我知道这是因为使用Checkered board + Matlab校准模块，点云就像预期的那样。鉴于使用HQ板并且reproj错误很低，我无法确定导致此问题的原因。是OpenCV校准模块还是其他任何问题？