我正在尝试校准和纠正一对立体声相机。这是我遇到的一个问题：
我经历了标准过程，在不同位置，深度和沿全轴旋转的情况下拍摄了约30张棋盘快照。使用这些快照，并使用OpenCV的findChessboardCorners和stereoCalibrate校准立体摄像机。根据现实世界中的物理配置，我得到的数字看起来是合理的，平均投影误差也低于0.1像素，因此我认为效果必须不错。
但是，我在图像上运行了stereoRectify后，校正后的图像接近正确，但不太正确。当我手动选择一些明显的特征并比较校正后的左右图像之间的相应坐标时，该图像的某些部分具有最多5个像素的垂直位移，由于假设了水平基线，因此导致任何视差估计算法都将失败。
我很难弄清楚我在做错什么，这会导致这种情况，即立体声校准的平均重投影误差很低，而立体声整流却显示了错误的结果。有人可以在遇到这个问题之前给我一些指示吗？