如何在ROS中查看rtabmap的帧号而不是使用rtabmapviz

Question

我使用rtabmap作为我的RGB-D SLAM应用程序，我只想检查在不同机器上运行的rtabmap的性能。我不想使用rtabmapviz，因为它包含很多信息，我只需要帧编号和最终地图。那么有没有办法检查帧号而不是使用rtabmapviz？

我的操作系统是Ubuntu 14.04，我的ROS版本是ROS indigo。

Answer 1

您可以查看有关框架主题的主题信息。您可以使用rqt_gui工具并选择主题控制台，它将显示有关它的更多信息。