ROS中的catkin目录数量

Question

我是ROS的新手。 如本教程中所介绍的，使用ROS时需要一个catkin工作区。 本教程给出的目录是：〜/ catkin_ws /

在工作区中，教程构建了一个名为 beginner_tutorials 的包。

问题是，如果 a catkin工作区仅适用于基于多个软件包的 a 项目（系统？）。如果我有另一个基于不同包的项目，我应该使用相同的catkin工作区（即每台计算机/用户只有一个catkin工作区）吗？或者我应该创建一个新的catkin工作区（比如〜/ projectXX / catkin_ws /）。

感谢。

Answer 1

我会说两者都很好，这取决于什么更适合你。

将所有内容放在一个工作区中是最简单方便的方法，并且没有任何问题。

另一方面，如果您正在处理彼此独立的不同项目，则单独的工作区会为您提供更多结构（并且可以在单独的项目中使用相同名称的包）。

如果您像我一样使用QtCreator作为IDE，甚至有理由为同一个项目拥有多个工作区（使用setup.bash --extend）。 我为我正在使用的软件包使用一个工作区，对于我需要的所有软件包使用另一个工作区但我不编辑。 原因是使用QtCreator，您通常将整个工作区作为CMake项目打开，从而获得项目视图中列出的该工作区中的所有包。 通过使用单独的工作区，我只看到我感兴趣的软件包，另外编译时间减少了，因为只检查此工作区中的软件包是否有变化。