Question

我可以在ROS中的catkin工作区中编译和安装ROS包。如何将catkin工作区中的包导出到.deb文件，以便我可以在其他机器上安装和使用它？

我的ROS版本是ROS Indigo，OS版本是Ubuntu 14.04

Answer 1

1 - 我认为ROS build farm将是一个很好的起点和解决方案。你不能像你说的那样创建.deb但是，你可以创建一个源封闭的ROS包

ROS构建服务器场还旨在支持部署自定义构建服务器场。这对于发布闭源包，构建非官方ROS构建服务器场未提供的平台和体系结构，和/或根据特定需求定制流程的任何部分非常有用。

点击此处查看更好的overview。

2 - 另一种方法是使用CMake install。虽然这需要在您的平台和两台机器的位置之间使用相同的架构和ROS Distro。

Define a CMAKE_INSTALL_PREFIX for some location like: /opt/your_ros_install.
Run sudo make install to allow installing there.
Copy the install directory from machine A to machine B, using scp or tar or some other technique.

在任一计算机上运行已安装的ROS软件包：source /opt/your_ros_install/setup.bash。

Answer 2

看一下这篇文章：Generate .deb from ROS package
使用以下命令：

path-of-your-package$ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic

$fakeroot debian/rules binary

Answer 3

以下是使用ROS bloom执行此操作的分步指南：

导航到您的包裹路径

cd /path/to/package
使用ROS bloom创建.deb文件

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic fakeroot debian/rules binary

* 如果您的ROS分布与Kinetic不同，请将kinetic替换为您的分布

将.deb文件复制到其他计算机及其文件夹类型

sudo dpkg -i packagename.deb

这将在该机器上安装软件包，您现在可以像任何其他ROS软件包一样使用它

如何从ROS中的catkin工作区生成.deb

3 个答案: