我想在catkin工作区外创建一个ROS发布者节点。 可以创建吗？
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是的，在Python中，您可以在catkin工作区外编写ROS节点。
启动你的roscore，然后在一个新的终端中运行Python脚本，通常就像python filename一样，如果你已经放入你的catkin工作区并构建和获取它，它将会运行。
我已成功创建订阅者和发布者节点，并在实际的TurtleBot2上运行它们，而节点不在catkin工作区内。
我不认为我所描述的方法适用于C ++。它只适用于Python。在C ++中，您必须在编译时链接库。所以，检查一下。例如，我们执行g ++ filename.cpp -lm，其中-lm链接要在filename.cpp中使用的数学库，因此您可能需要检查如何执行此操作。另一方面，只需在catkin工作区中添加文件或转移到Python就更容易了。
您必须包含ros / ros.h和std_msgs / message_name.h，其中message_name将替换为您在代码中使用的任何消息。您可能会在某处找到这些文件，或者您可以通过搜索在线获取文件的源代码。
答案 1 :(得分：0)
当然可以。像任何其他cpp库或python包一样处理ROS。
在python中，你必须将PYTHONPATH环境变量指向/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages中的ros包。
在cpp中，您必须告诉编译器在哪里查找包含（/opt/ros/kinetic/include），库（/opt/ros/kinetic/lib）以及要导入的库。对于最简单的应用程序-lroscpp -lrostime -lrosconsole应该足够了。例如：
g++ node.cpp -o node -I/opt/ros/kinetic/include -L/opt/ros/kinetic/lib -lroscpp -lrostime -lrosconsole
请记住，您仍然需要像ROS_MASTER_URI这样的ros环境变量。
但是，我不知道是否有一种简单的方法可以在不使用catkin_make和cmake文件的情况下生成自定义ros消息。