Question

在文件CMakelists.txt中我看到find_packages和catkin_package：

find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy
  image_transport std_msgs message_generation sensor_msgs
  geometry_msgs）

catkin_package（CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs sensor_msgs   geometry_msgs）

这两件事有什么区别？

我试着阅读教程中的每一件事，但还不够清楚。

Answer 1

答案基本上由CMakeLists.txt：

中自动生成的评论给出

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...

和

## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if you package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(...

find_package命令是常见的cmake，需要加载catkin宏并指定其他ROS包的依赖关系。

catkin_package命令是其中一个catkin宏。它负责包的ROS特定配置。因此，这是将ROS包与常见的cmake项目区分开来的重要部分。我不知道细节，但我想它是负责设置catkin工作区的正确构建路径。
当其他ROS包依赖于此时，这里给出的参数（即依赖性）很重要。

Answer 2

Found another answer here:

find_package()查找此程序包的依赖项。

catkin_package(CATKIN_DEPENDS)声明依赖于此程序包的程序包的依赖关系。

因此，在您的示例中，取决于您的软件包的任何软件包都需要以下依赖项：

message_runtime
std_msgs
sensor_msgs
geometry_msgs

catkin_package与find_package

2 个答案: