Question

我对tf感到困惑。我正在做一个抓人的项目。我的视觉伙伴正在给我一个姿势，在相机框架中，或者在运行机器人时，是机器人的Kinect框架（PR2机器人）。现在，为了抓住那个对象，我需要在机器人的base_link框架中获取姿势，因为moveit界面使用了该框架。

最初，我的想法是可以使用tf的查找转换方法来完成此操作，但是现在我知道这仅在不同帧之间进行转换。为了得到我需要的东西，它是对象在base_link帧中的位置，我应该使用transformListener方法。我仍然对两者之间的差异感到困惑。我正在使用python。如果有人可以给我提供示例工作的transformListener代码，那也会有所帮助。

Answer 1

我得到了答案，所以是这样的：

import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs #import the packages first

tf_buffer = tf2_ros.Buffer(rospy.Duration(1200.0)) #tf buffer length
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
transform = tf_buffer.lookup_transform("base_link",
                                   poseStampedToTransform.header.frame_id, #source frame
                                   rospy.Time(0), #get the tf at first available time
                                   rospy.Duration(1.0))
pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(poseStampedToTransform, transform)
print("pose_transformed",pose_transformed.pose)

在ROS中，如何将姿势从kinect框架转换为PR2的base_link框架？

1 个答案: