是否可以使用dronekit python控制执行器？

Question

我想知道是否可以使用无人机套件python控制执行器。在我的情况下，我正在使用带有pixhawk的IRIS +，我想控制一个机器人抓手（伺服）和一个gopro相机。我有一个带有WIFI加密狗的覆盆子PI 2。

提前致谢。

Answer 1

你无法控制gopro。

要控制伺服，请将其插入pixhawk上的空通道，然后使用任务计划器将该通道设置为伺服通道。从dronekit，控制它像这样：

msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
0, 0,    # target_system, target_component
mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_SERVO, #command
0, #confirmation
1,    # servo number
1500,          # servo position between 1000 and 2000
0, 0, 0, 0, 0)    # param 3 ~ 7 not used

# send command to vehicle
vehicle.send_mavlink(msg)