Question

我有一个扁平的四边形平面，我知道它的尺寸，我可以找到它的轮廓，以及4个角。 我需要帮助确定确定其3D位置的方法。我已经设法获得了它的3x3透视变换，看起来像这样：

[[  3.91873630e-02   1.20990983e+00  -2.81213415e+02]
 [  1.21202027e+00  -1.85962357e-15  -3.52697898e+02]
 [  3.83991908e-04   2.52680041e-05   1.00000000e+00]]

（这是OpenCV 3.1.0，在python中，那个矩阵只是一个帧，因此它可能无法代表所有潜在的方向）

我可以从此信息中确定远离相机的角度和相机的距离，还是需要执行更多计算？

我不确定你们需要知道什么，所以如果你需要，我会很乐意为你提供更多信息吗？

Answer 1

您可以使用solvePnP函数来确定相机的四边形位置和方向。

你需要的只是

世界框架中四边形角落的3D坐标
对应的像素坐标
相机的内在参数

您可以直接使用Opencv的solvepnp()功能。

在输出中，您可以在相机坐标系中获得世界坐标系的姿势。如果你将世界视为四边形，你可以在相机坐标系中获得四边形的姿势信息（旋转和平移）

C++: bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, 
                   InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, 
                   OutputArray rvec, OutputArray tvec, 
                   bool useExtrinsicGuess=false, int flags=ITERATIVE );

对于标志使用CV_P3P参数，以防您恰好有4个点。

OpenCV 3.1.0：查找具有已知尺寸

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