Google Project Tango Depth数据的X，Y单位是多少？

Question

来自depth data reference：

  

当设备处于横向时，屏幕面向用户：+ Z指向摄像机的光轴方向，并垂直于摄像机平面测量。 + X指向用户右侧，+ Y指向屏幕底部。原点是彩色相机的焦点中心。 输出以米为单位。

请注意，值的单位显然以米为单位。查看从Tango设备观察到的实际值，很明显Z值（深度）以米为单位。

但是，

X和Y值似乎不是以米为单位。 x，y，z值的This spreadsheet和another显示Tango点云的实际结果。我看到的所有点云的最小值/最大值似乎表明x，y的单位是弧度，因为值小于2，但可以大于1.

我的目标是将观察到的点转换为与姿势数据匹配的真实世界坐标（在Java中）。

x，y的单位是什么？

Answer 1

深度浊点的所有坐标元素 - X和Y以及Z - 均以米为单位。当然，任何三联体（X，Y，Z）都必须位于深度相机的视野内。因此，X和Y的允许范围取决于Z的值：X必须满足abs(arctan(X/Z)) <= fovX/2（并且类似于Y）。

您在样本帧中观察的X和Y范围不是角度弧度（或以任何方式标准化）;由于场景的典型Z距离，它们似乎只在该范围内。如果Z在不同的场景中碰巧变大，那么X和Y也可以更大并且满足视场关系。

Answer 2

据我所知，X和Y坐标位于相机空间。原点位于相机的中心。

X，Y本身没有单位，因为它们相对于相机框架。

电子表格中的数据似乎证实了这一点。 X和Y在-1.0和+1.0之间归一化

如果您正在使用Unity Samples，我建议您查看TangoPointCloud.OnTangoDepthAvailable，其中每个点都在世界空间中进行转换。

m_points[i] = unityWorldTDepthCamera.MultiplyPoint(new Vector3(x, y, z));

希望这有帮助。