google-project-tango的深度分辨率低

Question

1. 我看到深度相机的分辨率为320 * 180，但每个深度捕捉帧只能产生10K到15K的点。我错过了一个设置吗？

2. 我查看了保持设备固定的转换矩阵，并使用了area_learn更新方法，没有加载ADF。我看到翻译值的非零偏移。我预计会有0个抵消。

3. 是否有针对Tango发布的运动估计性能文档，其中规定了IMU + ADF的延迟和性能？我正在寻找详细的测试信息。

由于

Answer 1

1. 你对深度相机的分辨率是正确的，你的结果与我的一致。根据深度相机指向的位置，我将获得5K和12K点之间的距离。扫描地板表面会产生更多的点，因为它是平坦而均匀的。

2. 我认为你正在经历漂移。当不使用区域学习（没有加载ADF）时，这是预期的。由于android 4.4，存在已知的漂移问题。 （来源https://plus.google.com/+ChuckKnowledge/posts/dVk4ZgVikgT） 加载ADF应该对此有所帮助，但我不希望它是完美的。

3. 我不知道这件事。遗憾！