提取深度数据谷歌探戈

Question

我的Android应用程序遇到了问题，我从示例中获得了以下代码：

@Override
public void onXyzIjAvailable(final TangoXyzIjData xyzIj) {
       // Update depth data
       updateYSDepth(xyzIj);

}

  

不知怎的，它给了我这个错误

     

JNI ERROR（app bug）：尝试传递一个实例   com.google.atap.tangoservice.TangoPointCloudData作为参数1到void   com.ologicinc.rostango.TangoNodes.vio.VioDepthNode $ 2.onXyzIjAvailable（com.google.atap.tangoservice.TangoXyzIjData）   有没有人遇到过这个问题？

也有人建议使用以下内容：

void onPointCloudAvailableRouter(void* context, const TangoPointCloud* tangoPointCloud) {

}

我似乎无法找到关于onPointCloudAvailableRouter在线的任何内容

Answer 1

您是否在启动时设置此配置？

config.putInt(TangoConfig.KEY_INT_DEPTH_MODE, TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_XYZ_IJ);

与文档相反，默认情况下，最新版本中未设置深度模式，如果不是，则会出现该错误。

此外，xyzIj已弃用，您应该使用：

TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_POINT_CLOUD

和回调

@Override
public void onPointCloudAvailable(TangoPointCloudData pointCloud) {

}