TangoXYZij类中深度数据的参考系统是什么？

Question

我在文档中报告了什么是writtein：

IntPtr xyz 一个打包的坐标三元组数组，x，y，z作为浮点值。

当设备处于横向时，屏幕面向用户：+ Z指向摄像机的光轴方向，并垂直于摄像机平面测量。 + X指向用户右侧，+ Y指向屏幕底部。原点是彩色相机的焦点中心。输出以米为单位。

我对这句话有点怀疑：＆＃34;垂直于相机平面测量＆＃34;，即z坐标。是否意味着测量是从摄像机的平面（近剪裁平面）或摄像机本身进行的？

Answer 1

我通常做的是参考this page，“在设备上的坐标框架”部分。通过Tango设备的设备设计惯例，深度摄像机坐标与彩色摄像机相同。