Question

我正在使用calibrateCamera进行相机校准。部分输出是一组Rodrigues旋转向量和3-D平移向量。

我对相机的世界位置感兴趣。如果我直接绘制转换点，结果看起来不正确。我觉得我的坐标空间很混乱，但我在解析opencv文档时遇到了问题：

rvecs - 为每个模式视图估计的旋转矢量的输出矢量（参见Rodrigues（））。也就是说，每个第k个旋转矢量与相应的第k个平移矢量（参见下一个输出参数描述）将校准模式从模型坐标空间（其中指定了对象点）带到世界坐标空间，即是第k个模式视图中校准模式的实际位置（k = 0 ... M -1）。

我的问题是，如何从罗德里格斯旋转向量和使用opencv校准相机获得的相应平移向量推导出相机世界位置？

Answer 1

从opencv docs：世界到相机坐标

如果XYZ坐标在摄像机中（中间位于中间），则内在矩阵会为您提供图像中某些内容的U，V坐标（像素）坐标。外在矩阵从世界坐标为您提供XYZ中的坐标在摄像机中。

因此，您只需要外在矩阵作为您的目标。

你知道你想从相机中的XYZ走向世界。由于外在矩阵是从世界到相机，你只需要反转它！

Cworld=E^(-1)*Ccamera

并且摄像机坐标系中的摄像机坐标为Ccamera=[0,0,0]

外在矩阵由calibrateCamera，rvects和tvects的两个输出组成。