Question

在OpenCV中，我使用的是Charuco板，已经校准了相机，并使用估算值来获取rvec和tvec。（类似于示例代码）。我使用的是固定板，相机在四处移动。我是这个菜鸟，所以如果我想念这简单的东西，请忍受。

我知道我可以使用Rodrigues（）从rvec获取3x3的旋转矩阵，以确保板的方向，并且可以使用worldPos = -Rt（）* tvec（在python中）将tvec值转换为世界坐标获取摄像机的位置

似乎我已经拥有了所需的一切，但是，如果我物理地旋转相机，WorldPos也将发生巨大变化！我敢肯定这不是因为我尝试了很多次后相机已经移动了。

我不知道问题出在哪里，谢谢您的建议。

并且代码在下面（在python中）。

self.retval, self.rvec, self.tvec =   aruco.estimatePoseBoard(self.corners, self.ids, board, self.cameraMatrix, self.distanceCoefficients)
self.dst, jacobian = cv2.Rodrigues(self.rvec)
self.rvec_trs = self.dst.transpose()
self.worldPos = - self.rvec_trs * self.tvec
self.worldPos = [self.worldPos[0][0],self.worldPos[1][1], self.worldPos[2][2]]

Answer 1

最后，我在@Micka的帮助下解决了它。下面的代码（在python中），希望它可以帮助遇到相同问题的其他人。

self.retval, self.rvec, self.tvec = aruco.estimatePoseBoard(self.corners, self.ids, board, self.cameraMatrix, self.distanceCoefficients
self.dst, jacobian = cv2.Rodrigues(self.rvec)
self.extristics = np.matrix([[self.dst[0][0],self.dst[0][1],self.dst[0][2],self.tvec[0][0]],
                             [self.dst[1][0],self.dst[1][1],self.dst[1][2],self.tvec[1][0]],
                             [self.dst[2][0],self.dst[2][1],self.dst[2][2],self.tvec[2][0]],
                             [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
                ])
self.extristics_I = self.extristics.I  # inverse matrix
self.worldPos = [self.extristics_I[0,3],self.extristics_I[1,3],self.extristics_I[2,3]]

但是我仍然不知道为什么worldPos = -R.t（）* tvec无法得到正确的答案。希望有人能告诉我。谢谢！

使用aruco估算相机的世界位置

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