估算真实相机的世界位置

Question

我已经在stackoverflow和OpenCV Q / A上阅读了很多问题，但我仍然无法解决我的问题。

我需要估算相机的世界坐标。这是我的工作流程：

• 首先，我需要校准我的相机。为了加快速度，我使用的是虚拟摄像头。因此我渲染了一些图像。这是一个例子：

  

  我已经完成了10个。既然是CG摄像头，我已经知道了它的所有参数，但该项目最终会使用真正的摄像头，所以我需要校准过程。 要校准我的相机，我使用cv2.calibrateCamera()。这个功能给了我：

  • 相机矩阵

  • 失真

  • rvecs

  • tvecs

  矩阵相机没问题，因为它的值与我的虚拟相机相匹配。

• 现在我想看看我是否可以使用与图像D相关的tvec和rvec估算相机在图像D中的位置。为此，我和＃39;我在做：

  • 获取旋转矩阵R：cv2.Rodrigues(rvec, R)

  • 使用C = - np.matmul(R.T, tvec)

  获取相机的位置

不幸的是，位置C完全不同于3D软件中相机的位置。

最后，我不知道如何使用rvec来估计相机的旋转，以便它以与虚拟相机在3D软件中相同的方式看到棋盘图案。