Question

我的程序需要从具有120度水平视野的计算机视觉相机计算像素的角度，分辨率为640像素宽，480像素高。

程序从相机接收每个图像帧的X，Y像素阵列。对于最左边的像素，X将为0，角度为-60度。对于最右边的像素，X将是639并且角度是60度。对于中心像素，X将为320且角度为0。

当（X是＆gt; 0和＆lt; 320）和（＆gt; 320和＆lt; 640）？

时如何计算角度？

Answer 1

// In pseudocode.

// Compute focal length in pixels from FOV
double f = (0.5 * image_width) / tan(0.5 * fov_radians);

// Vectors subtending image center and pixel from optical center
// in camera coordinates.
Vector3D center(0, 0, f), pixel(x - center_x, y - center_y, f);

// angle between vector (0, 0, f) and pixel
double dot = dot_product(center, pixel)
double alpha = acos(dot / (center.length() * pixel.length()));

Answer 2

这是最简单的，似乎有效：

double image_width_pixels = CAMERA_HORIZONTAL_RESOLUTION_PIXELS;
double fov_radians = CAMERA_HORIZONTAL_FIELD_OF_VIEW_RADIANS;
double f = ( image_width_pixels / 2.0 ) / tan( fov_radians / 2.0 );
int x = <<< horizontal pixel coordinate >>>;
double angle_radians = atan( x / f );

Answer 3

我找到了答案： here

我认为答案是：

angle =  ( pix_X - (Hres/2) ) / (Hres/2)  * HFOV/2

其中：

pix_X = Pixel * coordinate
Hres = horizontal resolution = 640 pixels
HFOV = horizontal field of view angle = 120 degrees

如何从计算机视觉相机计算像素的水平角度

3 个答案: