如何计算没有深度的相机旋转

Question

我有相机的内在参数。 我捕获一个RGB图像，旋转相机，并捕获另一个。我无法访问深度图像。 我该如何计算旋转？

Answer 1

最小解决方案：您只需匹配两个图像中的一个点。通过每个图像中的匹配像素“拍摄”3D光线，然后求解两条光线之间的旋转。旋转轴平行于两条射线的叉积。

更强大的解决方案：匹配＆gt; = 4个点，计算图像之间的单应性，然后将其分解为旋转和平移的乘积。