我一直在学习相机校准，并且在理解如何从相机投影矩阵中恢复外在和内在相机参数方面感到困惑。
一般来说，我们可以通过从3D世界坐标到2D屏幕坐标的对应关系求解方程来推导出相机投影矩阵值，也就是说，我们得到一个矩阵让我们说“C”
C = [c11 c12 c13 c14; c21 c22 c23 c24; c31 c32 c33 c34]
而且从根本上说，不失一般性，我们可以指定c34 = 1，我们可以通过对应3D-2D找到其余的元素。
之后，我们可以将摄像机投影矩阵C与ext和int矩阵的结合（比如说M）进行比较，可以安排
M = [fxr1 + uxr3 fxtx + uxtz; fyr1 + uyr3 fytx + uytz; r3 tz]其中r1，r2，r3是旋转矩阵的行向量，tx，ty，tz是平移。
我无法理解的是，当我们将每个C元素与M个元素进行比较以获得ext和int参数时，我们的tz（关于z的翻译）将为1，因为我们已经将c34指定为1.如何能够tz总是1？任何人都可以解释一下吗？