所以，我是一名高中生和当地机器人团队的首席程序员，今年我决定尝试OpenCV并对我们的机器人进行一些视觉处理。
根据我的视觉代码，我需要了解竞争领域中某些对象的一些内容。这些东西是：距离（ft），相机的水平角度和相机的水平距离（ft）。基本上，一个大的直角三角形。
我已经让相机成功检测到这些物体并在它们周围放置了一个boundingRect。在我们的机器人上使用陀螺仪，一旦检测到物体，我们应该能够使机器人与物体成90度角（因为它是场上的设定角度）。因此，我可以根据对象的boundingRect区域的经验函数来计算距离。
物体与相机的水平角度，但是，我不确定如何接近。但是，有了这个，我可以做一些简单的触发并获得水平距离。
-
所以这就是我们拥有/知道的东西：与物体的距离为ft，物体与相机成约90度，相机具有67度的水平fov / 800x600的分辨率，物体的真实世界尺寸和一个boundingRect在对象周围。
如何使用所有这些信息计算从相机到物体的水平角度？