计算从摄像机到检测到的物体的角度

Question

我当前正在使用haar级联来检测对象，这将返回对象的x和y像素坐标以及对象的宽度和高度（以像素为单位）。 （对象大小未知）

我想计算从相机到物体的角度。

我研究发现，仅使用摄像机的视场和摄像机分辨率就可以计算出角度，但是由于无法找到更多信息，我目前不确定该怎么做。

在计算此内容时，我需要一些帮助。任何帮助将不胜感激。