计算地板的角度

Question

我需要从iPhone CoreMotion数据（俯仰，偏航，滚动或四元数）中找到特定角度。让我们想象两行。第一个应该从电话到地板垂直。第二个应该指向相机正在看的地方（如果相机正在工作，那么该线的开始将在相机处，并且在相机预览中心显示的地方的末端）。我需要在这两条线之间找到一个角度。我不知道从哪里开始，有人可以帮忙吗？

我拥有CoreMotion的所有数据，所以音高，偏航，滚动/重力x，y，z，Attitude.quaternion / rotationMatrix。

Answer 1

如果您拥有所有参数，那么希望通过这种方式您可以找到所需的角度

θ=（1 / Sin）（反向/斜边）

Answer 2

需要改变看待这个的方式。首先我意识到，偏航并没有影响到这一点。解决方案是毕达哥拉斯模式，以俯仰和滚动为参数，因此：

sqrt(pow(pitch, 2) + pow(roll, 2))

实际上，当手机在偏航轴上稍微旋转时，这仍然不能正常工作。不知道为什么，我会试着搞清楚。但这是一个很小的错误，只有在音高接近90度时它才可见。