我正在做一个应用程序来检测，解码，测量张贴在特定高度的墙上的QR码的距离和角度。
因为我正在使用覆盆子相机模块连接到Raspberry Pi B +，UV4L框架，Python 2.7，OpenCV 2.3和Zbar。使用Zbar和OpenCV，我成功地检测，解码和测量从摄像机到检测到的QR码的距离。
此外，UV4L用于Opencv和Raspicam之间的兼容性。我使用UV4L框架包含的HTTP Streaming服务器。使用cv2.VideoCapture（），我打开流，然后处理寻找QR码的帧
使用Zbar成功检测到QR码后，我提取QRCode的四个角并使用简单的数学计算从相机到QR码的距离
Raspicam已经校准，我得到了内在和失真矩阵。 这是我的数据：
问题在于我无法找到合适的方法来计算相机和QR码之间的角度。
非常感谢任何帮助，谢谢，抱歉我的英语不好。
这是我一直在使用的python代码。
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