我试图从点对应中估计一个基本矩阵。我将初始值设置为[rx，ry，rz，tx，ty，tz]为0。 但我遇到的第一个问题是，如果所有转换向量条目都为零，则基本矩阵将为零。 我是否正确，如果我获得纯粹的旋转，就不能使用Essential Matrix？
数学：
E = R [R^T t]x
Hartley，Zisserman：Multiple View Geometry p.257
我应该使用像'标准化8点'这样的线性算法来计算初始值吗？
答案 0 :(得分：0)
在纯旋转下，图像与单应性相关。
答案 1 :(得分：0)
如果您尝试从纯旋转（无运动）估计基本矩阵，则应进行以下操作。假设x'_i = R x_i。我们正在寻找一个基本矩阵E = [t] x R'（可能与R不同，因此我将其写为R'）。但是，如果t等于 并且R'= R，那么您发现x_i'^ t [t] x R x_i = x_i'^ t [t] x x_i'，其中 总是为0，因为[t] x是斜对称的。由于这适用于任何t， 因此，您不能仅根据旋转运动来计算平移t。 但是，您应该获得正确的R值。