寻找基本矩阵（矩阵乘法误差）

Question

我正在尝试使用opencv进行3D重建，我几乎遵循了本书的所有步骤： RobertLaganière的OpenCV 2计算机视觉应用程序设计手册。

我的问题出现在试图找到基本矩阵时。我是这样做的：

  Mat fundemental= ransacTest(symMatches,keypoints1, keypoints2, outmatches);
 //ransacTest function by Computer Vision Application Programming Cookbook 

 cout<<endl<<fundemental<<endl;

 Mat  K=m_camera_data->get_K();
 //get_K() function defined previously 
 cout<<K<<endl;

 cout<<"K.T"<<K.t()<<endl;

 Mat_<double>  E = K.t() *fundemental* K; // Error   

之前已经定义了ransacTest和get_K（）函数，它们似乎工作正常。我的基本矩阵如下

-7.65924601845777e-006   0.0052097327886         -0.179203748284864
-0.005202223611495075    -8.913278071309e-006    -0.5024237005766097
0.1843335279902164       0.4908219843516384       1

我的K矩阵如下

 382.5   0    160

 0       0    120

 0       0     1

K的转置正确完成。 当我尝试获取Essential矩阵E时出现问题。运行程序时出现此错误 “OpenCV错误：断言失败（未知函数中键入== B＆amp;＆amp;＆amp;＆gt;，文件...... .... \ src \ opencv \ modules \ core \ src \ matmul.cpp，第711行”< / p>

我查了一下，我在这个问题中发现了类似的问题Opencv Matrix multiplication  但我试着做了答案所说的（改变矩阵类型），我仍然得到了同样的错误。

我也尝试使用Gemm进行矩阵乘法，但会出现相同的错误。

我真的可以使用一些帮助！先谢谢。

Answer 1

听起来好像K的类型不是双倍的（CV_64F）;可能它是浮点数（CV_32F）。检查K.type() == CV_64F。