基本矩阵旋转角度

Question

在存在基本矩阵的情况下，我们可以轻松地从中获得旋转矩阵和平移矩阵。

但是，我们怎样才能从旋转矩阵中获得3D旋转的每个角度？

非常感谢你的回答。

Answer 1

您可能意味着要从旋转矩阵中提取欧拉角。有可能这样做，但你应该知道欧拉角有不同的表示（排序），一旦你选择了一个，你应该在项目的其余部分坚持下去。通过在谷歌搜索，我想出了以下链接，但肯定还有更多。但是如果你想更好地理解欧拉角，我发现有关力学主题的物理教科书非常有用。

Source from Wolfram

Another good source

Answer 2

图形宝石IV这本书由传奇人物Ken Shoemake执导。它将从旋转矩阵转换为24种不同的Euler约定中的任何一种。代码可用on the Graphics Gems website。我已经在许多条件下对它进行了生产测试，并发现它是正确和有效的。