OpenCV中基本矩阵的基本矩阵

Question

我已经通过使用SURF找到的相应点计算了立体对的基本矩阵。根据Hartley和Zisserman的说法，Essential Matrix计算如下：

E = K.t() * F * K

我如何得到K？还有另一种计算E的方法吗？

Answer 1

我不知道你在哪里得到那些公式，但正确的是 E = K'^T . F . K（见Hartley＆amp; Zisserman，§9.6，第二版第257页）

K是固有的相机参数，包含图像中心的比例因子和位置，以像素为单位表示。

    | \alpha_u     0     u_0 |
K = |    0      \alpha_u v_0 |
    |    0         0      1  |

（对不起，SO不支持Latex）

修改：要获取这些值，您可以：

• 校准相机
如果您有制造商数据，
• 计算近似值。如果镜头在传感器上正确居中，则u_0和v_0分别是图像分辨率的宽度和高度的一半。并且alpha = k.f使用f：焦距（m。），k为像素比例因子：如果您的像素为6 um，则为k=1/6um。 例如，如果镜头为8mm，像素大小为8um，则为alpha=1000

计算E

当然，有几种计算E的方法，例如，如果您对相机装置进行了强校准，那么您可以在两个相机之间提取R和t（旋转矩阵和平移向量），E是定义为斜对称矩阵t和矩阵R的乘积。

但如果你有这本书，那么所有这些都在里面。

修改注意，此主题甚至有Wikipedia page！