读取偏航导航角并将其设置为0

Question

我正在使用无人机，我可以从传感器读取偏航导航角度。但是，当我开始我的过程时，我想将此角度设置为“0”角度。该角度的范围在-180度到180度之间。

initial_yaw = read_yaw_angle()
current_yaw = read_yaw_angle() - initial_yaw

但是如果initial_yaw是180度，那么测量的角度就是-50度。现在我认为current_yaw是-230，超出了-180到180度的范围。我该如何解决这个问题？ （模数运算符是我需要使用的吗？）

Answer 1

current_yaw = read_yaw_angle() - initial_yaw;
if (current_yaw < -180) {
  current_yaw += 360;
} else if (currrent_yaw > 180) {
  current_yaw -= 360;
}