Question

我正在学习机器人入门，并发现使用DH参数变换矩阵确定机器人末端执行器的位置和方向有不同的方程式，它们是：

1

Translate by  d_i along the  z_i-axis.
Rotate counterclockwise by theta_i about the  z_i-axis.
Translate by  a_{i-1} along the  x_{i-1}-axis.
Rotate counterclockwise by  alpha_{i-1} about the  x_{i-1}-axis.

2

Rotate by theta_i about the Z_i-axis.
Translate by d_i along the z_i-axis.
Translate by a_(i-1) along the x(i-1)-axis.
Rotate by alpha_(i-1)along the x(i-1)-axis.

3

Rotate by alpha_(i-1)along the x(i-1)-axis.
Translate by a_(i-1)along the x(i-1)-axis.
Rotate by theta_i about the Z_i-axis.
Translate by d_i about the Z_i-axis.

他们之间有什么区别？结果会有所不同吗？在计算位置和方向时我应该使用哪一个？

Answer 1

据我所知，没有区别。他们都应该给你相同的最终结果，但要保持一致。选择一种形式并坚持下去。

当您尝试撤消该过程时，会出现主要问题。使用method 1从t到t+1的时间很好，但是如果您想从t+1转到t，则需要使用{{1} }}。使用另一种方法进行变换（虽然它在技术上应该起作用）通常不会因为建模中的非线性和旋转的误差（cos和sin项）。

这并不令人惊讶，但是从本地参考（相对于机器人）到全局参考时遇到的问题也是如此。必须保持翻译和轮换顺序以进行前向和后向转换

机器人：DH参数的均匀变换矩阵

1 个答案: