如何找到相对于相机的机器人末端执行器的转换矩阵？

Question

我试图找出相对于相机的末端执行器的转换矩阵。摄像机处于静止位置，未安装在机器人上。我们知道从摄像机到物体的转换，也知道从末端执行器到机器人基座的转换。

我已经阅读了一些有关手眼校准的研究论文，但是它们涉及很多复杂的数学运算，有时会引起混淆。 我将不胜感激收到任何形式的建议以朝正确的方向前进。