Question

根据Hartley＆amp; Co.的多视图几何图形，我根据3个视图的线对应计算了三焦张量和相应的投影矩阵P_0，P_1和P_2。 Zisserman，第2版'，第16章。计算的矩阵是：

P_0 = 
[1 0 0 0
 0 1 0 0
 0 0 1 0]

P_1 = 
[-0.284955  -0.129918 -0.0276358   0.922516
 0.122053   0.560496   0.061383   0.385913
 0.00455229 -0.0114709  -0.607497 0.00589735]

P_2 = 
[0.21558    -0.10182  0.00499782    0.998876
 0.0079606     0.11325   0.0226247    0.047112
 0.006613 -0.00260303   -0.130705  0.00512245]

现在我想从这些投影矩阵计算3D（plücker）线。我知道内在的相机矩阵K。我不明白的是，如何将内在矩阵K与来自三焦张量P_1，P_2和P_3的归一化投影矩阵包含在内以便得到正确的3D信息。更具体地说，我想遵循Bartoli and Sturm描述的三角测量程序（第4节，三角测量）。

感谢您的帮助。

Answer 1

对于正确的3D信息，您的意思是什么？整个坐标系统只能按比例计算。

您使用哪种算法进行计算？该章中的算法16.2？

为什么不在这里使用三角测量算法：

http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_lin.m http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_nonlin.m

使用来自三焦张量的投影矩阵进行三维重建

1 个答案: